Cik plata ir sekcijas kāja? Ja apmēram 5 cm vai šaurāka, tad situācija ir normāla.
iRobotam ir 2 bremzēšanās līmeņi:
Pirmais līmenis: Kustības salēnināšanās sajūtot lielāku šķērsli pa gabalu - ar infrasarkanajiem sensoriem ~10 cm attālumā. Šie ir vairāk domāti komfortam - lai samazinātu skaņu, kas rodas saskaroties robotam ar šķērsli. Tie ir 6 sensori, kas iebūvēti priekšā, bamperī un var sajust škēršļus, kas ir vismaz ~5 cm plati un vismaz robota augstumā. Sajūtamais platums var mainīties atkarībā no šķēršļa atstarošanās īpašībām. Ir virsmas, kas vairāk absorbē sensora raidītos starus un tad robots atpakaļ saņem mazāk intensīvu signālu un pie noteikta līmeņa (atbilstoši sensora kalibrācijai), sensors jau uzskata, ka signāls atpakaļ nav saņemts un tātad ceļš ir brīvs. No normālas atšķirīga uzvedība var parādīties gan ja šķērslis ir ļoti labs spogulis, gan arī ja tas ir krietni tumšs un no tāda materiāla, kas stipri absorbē raidīto staru. Bet pie parastiem šķēršļiem vismaz ~5 cm platumā, robots pamana un sāk bremzēt jau pirms pieskaršanās. Tievas mēbeļu kājas ir par šauru un tāpēc robotam ir otrs bremzēšanās veids - saskaroties;
Otrais līmenis: Apstāšanās un virziena maiņa, saskaroties ar šķērsli. Bamperim ir vairāku milimetru brīvgājiens un saskaroties ar jebkuru šķērsli, robots to sajūt ar kontakta sensoriem (kontrole notiek 67 reizes sekundē) un momentā maina virzienu. Protams robota "masai" ir neliela inerce, bet to pamatā kompensē bampera brīvgājiens - vieglais bamperis atsitās pret šķērsli un nostrādā sensors, bet kamēr sienu sasniedz robots, tas jau ir apstājies un maina virzienu.
Kāpēc sensori nesajūt pilnīgi visus šķēršļus arī tādus, kas ir pavisam šauri (krēslu kājas u.c.)?
Robotā ir desmitiem sensoru un to uzdevums ir ļaut robotam sajust apkārtējo vidi pietiekami labā līmenī. Ja izvēlēsimies vislabākos industriālos sensorus (tādi sensori maksā vairāk par simts LVL gabalā), tad robota pašizmaksa būs daudzi tūkstoš Latu un diez vai kāds robota lietotājs vēlēsies apmaksāt to, lai robots telpu sajustu visaugstākajā zinātnes sasniegumu līmenī. Tāpēc tiek izvēlēti tie sensori, kas nevajadzīgi nesadārdzina robota cenu, bet kuri ir pietiekoši robota pamatuzdevuma veikšanai.
Ja šis robota darbības skaidrojums nesniedz pilnīgu atbildi uz to, ko novērojat ar savu robotu, sazinieties, lūdzu, ar iRobot servisa centru Rīgā, lai precizētu apstākļus.